[ｺﾗﾑ] 固定砲台型射的ゲームHODAI トロンボーンまとの紹介
概要
固定砲台型射的ゲーム HODAI の1モジュールとなるトロンボーンロボット（型の的）を作りました。
全体のコンセプトとして楽器をモチーフにした形にすることにしており、私は動きのある楽器ということでトロンボーンにしました。
多少、トヨタ ●ートナーロボットのようなものという意識があったことは否定しません。
外観
いかにもロボットというような形にしました。
ロボットらしく、膝は特異点を外す！
直線的な形ですが、トロンボーンを持たせる姿勢に設計するのに苦慮しました。
（そもそも等身も人間と違いますし…）
体のほぼ全て t2.5 のMDF板で製作しています。
ロボットの右肘と腰にサーボモータ（SG-90）が入っています。
また、目は電球色LEDとなっています。
回路はMDF板で作った回路BOXに収めました。
トロンボーン
スライドを前後させるため、主に紙パック飲料の伸びるストローを切り出して作りました。
少々角ばっていますが、ロボットだからということにしておきましょう。
組み立て後、ゴールドのMr.カラーで塗装しました。
私は楽器には疎いので、現物のトロンボーンと比べると相違点がいろいろありますが、まあ雰囲気ということで…。
スライドとベルにそれぞれ1個ずつ射的の的となるフォトトランジスタを取り付けています。
機構
右肘のサーボを揺動させることで、腕を介してトロンボーンのスライドを前後させ、（なんとなく）演奏しているように見せています。
元々はもう少しリアルな動きを予定しており、肩を駆動し、肘を受動対偶としたスライダクランク機構で作っていました。
しかし、力の方向の問題でトロンボーン本体が横に逃げるだけだったので現在の方式にした経緯があります。
動作
動作は ESP-WROOM-32 に Arduino IDE でプログラミングしています。 詳細は動画参照
1.プレイヤーから見て左を向くように設置します。
2.その姿勢でトロンボーンを演奏します。 プレイヤーはトロンボーンのスライドに配置された的（フォトトランジスタ）を狙います。 目のLEDは前回の抵抗制御器と同様、5次関数（5次両停留曲線）でデューティ比を変化させ、柔らかく明滅させています。
3.あるタイミングで、ロボットの腰が回転し上半身がプレイヤー側を向きます。 さらにトロンボーンの動きと目の光で挑発してきます。 この時、ベルに配置した的が正面を向くので、プレイヤーはそれを狙います。
4.一定時間が経過するとロボットは左を向き、1に戻ります。
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