メカ関係

パーツは、サーボ、ネジ、土台のアルミフレーム以外は全て3Dプリンタで作成したものです。こだわりポイントは、全体がなるべく小型になるようにしたところです。その代わり組み立て性が大幅に犠牲になりました。

ハード関係

今回作成したロボットは、6軸のアームが2本あるので合計12個のサーボを制御する必要があります。これらのサーボを制御するために、PCA9685というドライバを使用しています。PCA9685は最大16個のサーボを制御することができるため、これ一つで今回使用する全てのサーボを制御できます。マイコンはESP32を使用しています。今回は全体のシステムの仕様上ESP32を使用する必要がありましたが、I2C通信をしているだけなのでI2C通信ができるものであればなんでも良かったです。

ソフト関係

特にこだわりなどはありません。 (以下検討中ですが搭載できていません。)

今回作成したロボットアームの構成で逆運動学を解くため、Python(jupyter notebook)にてシミュレータを作成しました。作成したロボットアームは6リンク機構であり、逆運動学は解析的に解けないため、近似的に解かないといけません。今回は、ヤコビ行列を用いた方法で逆運動学を求めました。(参考ページ) 詳しい計算方法やシミュレータについての説明は割愛します。

JunpeiK